曹军结成盾阵，盾间树矛，关羽硬冲两次均不得入阵，胯下战马还险些被曹军刺伤，只得退回。赵云、太史慈率三百擅长奔射之骑，在曹军阵前纵横驰射。曹军被动挨打，无从还手。
曹操喝道：“无需紧张。敌骑只三百，一轮箭雨最多伤我二三十将士，其尚能奔驰几轮？”夏侯惇、乐进等高声呼喝，尽力约束兵士，鼓舞士气。
曹军步卒牢牢立盾，不慌乱，不乱动，赵云每轮奔射果然只杀伤二三十名曹兵，对五千多曹兵根本是九牛一毛。
赵云驻马立定，向曹军抛射箭雨。曹军立即组织弓箭手，与赵云对射。赵云只得退走。
带弓轻骑兵只能在运动中对付步卒，急速运动中，步卒追不上，步弓手也难以射中，所以大占上风。一旦立定，骑弓射程不如步弓，对射十分吃亏。如今曹军立阵如山，赵云奈何不得。
当然，这也跟赵云兵少有关，如果有一千骑驰射，每次杀伤一百多曹兵，那压力足以让曹军崩溃。
在曹操指挥下，曹军后军开始有条不紊地渡河。
关羽皱眉道：“这却难办。若曹军大部渡河，刘公即便赶来，也只能望河兴叹。”
太史慈奋然道：“曹兵欲走，乃无战意，我等持续冲阵，彼必溃散。”
关羽环顾一众骑士，见众人虽神色疲惫，然皆战意饱满，斗志昂扬，无人有退缩恐惧之意，心中感动。关羽一向“善待卒伍而骄于士大夫”，经刘备几次三番的训诫，倨傲有所收敛，善待兵士乃是优点，正当发扬。他慨然道：“杀贼报国，正当此时，为成大事，何须惜身！”再次上马，率众冲向曹军。
这次冲锋就比较惨烈了。
关羽等箭射矛刺，杀曹兵数百人，自身也损失百余骑。骑兵失去机动性，陷入阵地战，威力比步卒高不出多少。太史慈、管亥等人索性下马步战。太史慈铁戟挥舞，悍勇异常，连杀数人，乐进亲挥刀迎上，方将他挡住。
关羽、赵云等骑马冲锋几次，战马前膝一软，累倒在地，也挥矛步战。
严朗带着几十骑将战马远远拉开，喂食休整，其余人均与曹军步战。
轻骑兵撞盾矛阵，毫无转圜余地，不是你死就是我活。如今下马恶斗，效果还胜过骑马冲击盾阵。唯一的缺点就是步战缺乏机动性，很容易就被曹兵围住。
关羽、赵云、太史慈等七百人，被曹军几千人团团围住厮杀，毫无惧意。背靠背，人贴人，结成圆阵，左冲右突，如一团雪球滚来滚去，所到处曹兵断臂残肢、鲜血抛洒，伤亡惨重。
乐进抵住太史慈，夏侯惇、史涣、刘霸合斗关羽，李乾、常孟、黄牛战赵云，周豹、王辛、卞秉战臧霸，曹昂紧紧护着曹操居中指挥，曹兵一波接一波向刘军攻击，却如浪花撞在礁石上，一片破碎。
恶战移时，刘军伤亡两百多，曹军也付出一千多人死伤的代价。曹操看看天色，眼中焦急，挥剑命令：“放箭！”
一千多名步弓手得令放箭。
关羽等人与夏侯惇等人早已杀在一起，你中有我，我中有你，难解难分。箭雨不分敌我，倾泻而下。
臧霸大叫一声，却是中了一箭，还好身有甲胄，入肉不深，但总是影响了行动。幸运的是，对面最为勇猛凶悍的敌将周豹也中了一箭，眼看不活了。这周豹原是盘踞齐国高山的黄巾大贼，被原青州刺史臧洪逼走，经济南过境时，还被关羽、张飞邀击，周豹侥幸逃脱，后与众黄巾克济北国，杀死鲍信，盘踞蕃县，军势复振。刘备、曹操东西对进，夹击黄巾，周豹见形势不妙，遂投降曹操。周豹勇武，深受曹操喜爱。不料今日却死在曹操命令之下。
王辛吓得一哆嗦，不由向后退了一步。
这一轮箭雨杀伤刘军一百多人，困在核心中的刘军仅剩下两百多，关羽、赵云、臧霸等均受轻伤，正心中叫苦，忽听得外面严朗高呼：“诸位将军勿忧，刘公大军将至！”蹄声震动，数十骑冲阵而入。
当先一人身骑黑马，身高八尺，虎背熊腰，黄脸细目，面容沉静，正是陈到。陈到平时话不多，如今却大吼道：“刘公即至，遣到为先锋！”手握斩马刀，左右斫劈，当者俱碎！
严朗长枪抖擞，生龙活虎，多有杀伤。身后数十骑如乌云卷舒，大开杀戒。有严朗带着收拢战马的骑兵，也有陈到带来的十几名勇士。
关羽等士气大振，高呼杀贼，向曹操所在方位冲杀而去。夏侯惇等抵挡不住，不住后退。
鄄西直至濮阳一百多里，皆为平原，烈阳高照，可眺望极远。东方地平线出现一道黑线，然后变得越来越粗。行军战鼓声隐隐，战士高歌干云上。
刘备终于率大军赶到了。
曹操长叹道：“事不可为也！”在曹昂的簇拥下拨马便走。
关羽大吼：“曹操休走！”
乐进等拼死阻击。
大部曹军见曹操已走，顿时溃散，争抢过浮桥。夏侯惇、曹昂、卞秉等拔刀开路，挺矛断后，曹兵不敢与曹操相争，多有脱下甲胄跳下河中，欲游水而过的。也有许多曹兵放下武器，跪地抱头请降。
人流混乱，关羽等人少，短时间难以冲开人群，去擒曹操，只得将怒火暂时发泄在乐进等人身上。
乐进、史涣等组织其数百人拦路，哀兵必胜，居然与关羽两百多人斗了个旗鼓相当。关羽始终难以击破乐进。
似近实远，又过了足有半个时辰，刘备终于来到近前。典韦、刘猛如出柙猛虎，将乐进军凿得粉碎。典韦生擒乐进，刘猛阵斩史涣，管亥击杀李乾。百余曹兵顽抗不降，被全部格杀。
刘备命典韦、刘猛率摧锋陷阵二军，赵云太史慈率骑兵，立即渡河追击。臧霸受了箭伤，又中矛伤，无法行进，刘备命其留下来整顿降兵。曹操本在此岸五千余人，死伤两千人，降者一千多人，其余皆奔散于野间，仓促难以捕捉。臧霸留守，也有擒拿散于乡野、为害百姓的乱兵之任务。
关羽裹伤后，与刘备指挥着扬武军、折冲军余部和射声军，抓紧俘获曹兵。
时间仓促，曹军未来得及破坏浮桥，只在对岸留下刘霸率领一支兵马阻击刘备，刚立阵完毕，典韦、刘猛已奋勇扑来。